Ein historischer Rundweg mit 19 Stationen führt zu den großen Sehenswürdigkeiten wie der Aula regia, dem Heidesheimer Tor oder der Saalkirche, die jeweils exemplarisch für eine Bauperiode der Kaiserpfalz stehen. Aber auch teils versteckt im Saalgebiet gelegene Überreste der Pfalz können dank großer Informationstafeln nicht übersehen werden. Ausgangspunkt für den Rundweg ist das Museum bei der Kaiserpfalz.